Arduino 4x4 රෝවර් - Part 2

සුභ දවසක් යාලුවනේ, අද ලිපියෙන් ඔයාලට කියලා දෙන්නෙ Arduino 4x4 රෝවර් එකේ හදවත විදියට ක්‍රියා කරන මෝටර් ධාවකය නිර්මාණය කරගන්න ආකාරයයි. මෙහි පළමු ළිපිය බලපු නැති අය මෙතනින් ගිහින් එම කොටස කියවන්න Link . මේ සඳහා අවශ්‍ය වෙනවා
H-Bridge Motor Driver එකක්. අපිට Relay 4ක් භාවිතා කර එය සාදාගන්න වෙනවා මෙතනදි. ඉතින් ඔයාලට පහසුවෙන්ම වැඩේ කරගන්න පුලුවන් මේ වගේ Relay 4 ක් සහිත Arduino Relay Module එකක් භාවිතා කරොත්.

වෙළඳපලෙහි තිබෙන බහුතරයක් Relay Module මේ සඳහා සාර්ථක ක්‍රියා කරනවා.
ඔයාලට එවැන්නක් සොයාගන්න නොහැකි උනොත් තනි Relay එක එන Module 4ක් භාවිතා කරන්න පුලුවන්. තමන්ගෙම කියලා Relay Module එකක් සාදාගන්න කැමති අයට මේ විදියට හදාගන්න පුලුවන් Link .
මම එහෙම Relay Module 4 ක් එකම පරිපථ පුවරුවක එකලස් කරගත්තා පහත ආකාරයට.

මෙහි Relay සියල්ලටම පොදුවේ විදුලි බලය සපයා දීලා තියෙනවා.
පරිපථය ගැන කතාකරන්න කලින් මෙහි ක්‍රියාකාරීතව ගැන අවධානය යොමු කරමු යාලුවනේ.
මෙහිදී අපට මෝටර් දෙකක් ක්‍රියාත්මක කිරීමට සිදුවෙනවා (තේරුම් ගැනීමේ පහසුවට මෝටර් 4ක් තියෙන අයත් මෝටර් දෙක බැගින් එකට අමුණාගත් විට දකුණුපස මෝටර් දෙක එක මෝටරයක් ලෙස සලකන්න, වම් පස මෝටර් දෙකත් එක මෝටරයක් ලෙස සලකන්න)
ඉතින් මෝටර් දෙකම අවස්ථාවට අනුව කරකැවෙන දිශාව වෙනස් කිරීමට සිදුවෙනවා, මන්ද යත් රෝවර් එක ඉදිරියට ගෙන යාමට, පිටුපසට ගෙන යාමට හැරවීමට වැනි දෑ සඳහා. මේ සඳහා එක් මෝටරයක් ක්‍රියා කිරීමට Relay දෙකක් ක්‍රියාත්මක වේ. පහත රූපය බලන්න.

පළමු පින්තූරයේ A,B,C යන Relay අග්‍ර සැබෑ Relay එකක (දෙවන පින්තූරය) මෙසේ වෙයි.

1. A - NC
2. B - NO
3. C - COM

• A අග්‍රය පරිපථයේ විදුලි සැපයුමේ + වයරයට සම්බන්ධ වේ.
• B අග්‍රය පරිපථයේ විදුලි සැපයුමේ - වයරයට සම්බන්ධ වේ.
• Relay එකේ පොදු අග්‍ර (C) මෝටරයට සම්බන්ධ වේ.

Theory :- Relay දෙකම ක්‍රියා විරහිතව පවතින විටත්, Relay දෙකම ක්‍රියාත්මක වී තිබෙන විටත් මෝටරය ක්‍රියාත්මක නොවේ. මන්ද යත් එම අවස්ථා දෙකේදිම මෝටරයේ අග්‍ර දෙකටම ලැබෙන්නේ + විදුලි සැපයුමක් හෝ - විදුලි සැපයුමකි.

එනිසා Relay දෙකෙන් එකක් පමණක් ක්‍රියාත්මක වූ විට මෝටරය එක් පසෙකට කරකැවේ, එම Relay එක ක්‍රියා විරහිත කොට අනෙක් Relay එක පමණක් ක්‍රියා කරන විට මෝටරය අනෙක් පසට කරකැවේ.

ඔබ සාදාගත් Relay Module එකට පහත පරිදි මෝටර් දෙක සම්බන්ධ කරගන්න.

දැන් පරිපථයට විදුලිය සපයා එක් එක් Relay එක ක්‍රියාත්මක කරවීම සඳහා ඇති Input pin එකින් එක (in1,in2..) පරිපථයේ + වයරයට සම්බන්ධ කොට බලන්න. එක් එක් අවස්ථාවන්ගේදී මෝටර් දෙක ක්‍රියාත්මක වන ආකාරය වෙනස් වනු දැකගත හැක. දැන් මෝටර් දෙක ඔබ සාදාගත් රෝවර් එකේ චැසියට සම්බන්ධ කොට පරිපථය අත්හදා බලන්න. ඔබටම තේරේවි මීළඟ ළිපියෙන් විස්තර කරන්නට යන්නෙ වයර් අමුණමින් මෙසේ රෝවර් එක ගෙනයාම Arduino එකක් හරහා සිදු කරන්නේ කෙසේද යන්න.